pid算法详解
发布于 2020-08-29 08:02:05
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1、
1、PID算法基本原理
2、
PID算法是控制行业最经典、最简单、而又最能体现反馈控制思想的算法。对于一般的研发人员来说，设计和实现PID算法是完成自动控制系统的基本要求。这一算法虽然简单，但真正要实现好，却也需要下一定功夫。首先我们从PID算法最基本的原理开始分析和设计这一经典命题。
3、
PID算法的执行流程是非常简单的，即利用反馈来检测偏差信号，并通过偏差信号来控制被控量。而控制器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。垍
4、
位置型PID的实现就是以前面的位置型公式为基础。这一节我们只是完成最简单的实现，也就是将前面的离散位置型PID公式的计算机语言化。垍
5、
首先定义PID对象的结构体：
6、
代码示例：
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/*定义结构体和公用体*/垍
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typedef struct
9、
{
10、
float setpoint; //设定值垍
11、
float proportiongain; //比例系数
12、
float integralgain; //积分系数
13、
float derivativegain; //微分系数垍
14、
float lasterror; //前一拍偏差
15、
float result; //输出值
16、
float integral;//积分值
17、
}PID;
18、
接下来实现PID控制器：
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void PIDRegulation(PID *vPID, float processValue)垍
20、
{
21、
float thisError;垍
22、
thisError=vPID->setpoint-processValue;垍
23、
vPID->integral+=thisError;
24、
vPID->result=vPID->proportiongain*thisError+vPID->integralgain*vPID->integral+vPID->derivativegain*(thisError-vPID->lasterror);
25、
vPID->lasterror=thisError;
26、
}
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